Em 1981, com apenas 22 anos, António Pinto abriu uma oficina de reparação e modificações de motos para enduro e todo-terreno. Mais tarde, em 1987, foi fundada AJP Motos, com a apresentação da sua primeira criação, a ARIANA 125cc, equipada com um motor dois tempos Casal, levando o nome da filha de António Pinto que nasceu no mesmo ano. Esta moto foi produzida numa série limitada de 25 unidades, mas já apresentava soluções técnicas originais que seriam exploradas em futuros modelos. Em 1991, a AJP estabeleceu uma parceria com a Petrogal (hoje Galp Energia), cujos resultados mais importante foram o desenvolvimento da AJP Galp 50 e de uma vasta gama de óleos sintéticos para motores de 2 tempos, assim como o teste das gasolinas aditivadas sem chumbo.

De 1991 a 2000, a AJP participou no Campeonato Nacional de Enduro, ganhando cinco títulos consecutivos de 1996 a 2000. A AJP também participou nos Campeonatos Nacionais de todo-terreno, com vitórias em 1996, 1997 e 1999. 2001 representou um ponto de viragem para a empresa: o lançamento da AJP PR4 125cc, com um motor de 4 tempos. Mais uma vez, a inovação AJP estava presente, situando-se o depósito de combustível debaixo do assento do piloto (uma característica inovadora, que caracteriza ainda os modelos actuais). Esta localização do depósito permite uma melhoria do comportamento dinâmico, reduzindo o eixo gravitacional das motos. A PR4 125cc marcou o início da actividade de exportação da AJP, com as primeiras unidades a serem enviadas para vários países Europeus. Sendo que França, Alemanha e Inglaterra foram os primeiros países de destino das motos AJP.

Em 2003, a AJP mudou-se para uma nova fábrica em Lousada e em 2004 apresentou uma nova versão da PR4 com um motor 200cc de 4 tempos. Este modelo, com os mesmos componentes da 125cc, oferecia um motor mais potente. Graças a esse modelo, a AJP expandiu os seus negócios para Espanha, Polónia, Itália e Grécia. Em 2007, a AJP PR3 200cc MX é lançada. O modelo apresenta um novo conceito de quadro com longarinas de alumínio duplo desenvolvido pela AJP. A simplicidade e a leveza desta solução revolucionou a moto e seu aspecto visual, apresentando um design moderno e atraente. Logo a seguir, foi lançada a versão PRO, com um conjunto de suspensões bastante evoluido. Pesando apenas 89 kg, a PR3 se tornou a moto de enduro de 200cc a quatro tempos mais leve do mundo. A curta distância entre eixos deste modelo permite-lhe uma agilidade de uma moto de competição.

No final de 2008, com a homologação da série PR3, como motores 125cc e 200cc, assistiu-se a um forte incremento nas vendas. Em 2009, a AICEP Capital Global torna-se parceira do projecto. A sua participação dotou a empresa dos meios necessários para o desenvolvimento do seu plano de expansão. No final de 2009, a AJP apresentou o seu mais ambicioso projecto até à data: a série PR5. Homologada para o mercado Europeu desde o seu lançamento, o motor 250cc que equipa a PR5 está dotado de um sistema de injecção electrónica de combustível, sendo a PR5 o resultado de toda a tecnologia desenvolvida pela AJP ao longo dos anos.

Elogiada pela imprensa especializada em todo o mundo, a PR5 abriu novos mercados para a AJP, incluindo o Japão e o Brasil. O que melhor diferencia a AJP é o facto do seu fundador, António Pinto, verificar pessoalmente cada moto que sai da fábrica. A AJP projecta motos para enduro e todo-terreno que podem ser igualmente ultilizadas no quotidiano.